105高考自動控制 等效慣量 - 高考

想問這張圖的等效慣量計算
https://i.imgur.com/W7BaiA8.jpg
在最下面一行有寫到

J + M ( R / 2π )^2
J_e = J_a + -------------------------
n^2

那個 M ( R / 2π )^2 的部分是如何推導出來的？

原本想說對 M 那邊取分離體圖，得到

F - fv x' = M x"
其中 x = θR
但是這樣推出來的結果，不會有 2π
https://i.imgur.com/SPHD3Nt.jpg



類似的問題也發生在等效阻尼身上
https://i.imgur.com/D4gFTtk.jpg


先謝謝各位~

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