剛體動力學--相對加速度運動分析 - 考試

發表課業文應附上來源：
Pearson出版,Hibbrler 原著 si中譯本ver12
題目
http://i.imgur.com/sL0NDaD.jpg
答案：
http://i.imgur.com/4CZaw6U.jpg
自己解題想法：
角速度,我有用瞬心解出來了(=2 cw)
但是角加速度就是怎麼解都解不出來
http://i.imgur.com/tAJTv7Q.jpg
方法一：
直接把答案帶進去上式
得到ab)x ab)y的數字
毛毛的很怪
方法二：
b的加速度用 (Vb^2.2)再分i j分量代入
也不對
感覺b應該還是有t方向的份分量
方法三：
http://i.imgur.com/rbjFc7w.jpg
假想上方有一弧形軌道的圓心c
並有一桿bc
角速度Wbc=4(vb=2.4,r=1.2)
角速度阿法bc=未知
代入令ab的i j分量相等
解出錯誤的答案 囧

陷入鬼打牆的感覺了@@
不知道還少了什麼式子
還請幫忙解惑
感恩 謝謝

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