自動控制 - 考試

[考題] 國考歷屆考題與考題觀念討論(書裡看到的選這個)請附上想法、出處

出處 : http://wwwc.moex.gov.tw/ExamQuesFiles/Question/096/012350700.pdf

Q1 : 1)求輸出θo和指令θc及干擾Td的關係。
堦
2)當 K=10，計算θc (t)=u(t)，Td (t)=u(t)，u(t)為單位步階（unit step）函數

,系統之輸出和穩態（steady-state）誤差為何？

** 假設初始條件為0 且TJ=0.004 可以忽略 **

壜 3)若干擾改為斜坡函數（ramp function）時，如何使穩態誤差維持 2)之值？


想法 : 1) 輸出 = (轉移函數)| * 輸入 + (轉移函數)| * Td
| Td=0 | 輸入=0

這樣的想法對嗎?? 若是不對,那該如該解讀題意呢?

2) 看不太懂最後一句話 " 系統之輸出和穩態誤差為何?

我目前的作法是, 個別求出輸入與干擾訊號的穩態誤差 ,

但是感覺與題目問的好像沒有很直接的關連.

我的答案 a) Td = 0 , ess(step) = 0
b) 輸入 = 0 , ess = 0.001

3)若干擾為斜坡訊號 , 那 ess = 無窮大說~

直覺的想法, 在干擾與輸出間的控制廠前面額外加微分器 , 可以嗎?

懇請高手指點 感激



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